Samurai Jack, su verdadero nombre nunca es revelado, Jack es su alias que adoptó en el segundo episodio de la serie después de oír cuando una grupo de callejeros le decían "jack", apodo que se le daba generalmente a un hombre. Es el hijo de un emperador que gobernaba el imperio donde Aku cayó inicialmente, y fue enviado al futuro por Aku en batalla. Cuando Jack llega al futuro se da cuenta de que Aku ha conquistado el mundo y gobierna con mano de hierro, castigando a todo aquel que muestre oposición a él. A pesar de esto, Jack no está solo en su afán de salvar al planeta del dominio de Aku, ejemplo de ello son las variados guerreros que han intentado enfrentarse a Aku, uno de los grandes ejemplo es el Hombre Escocés. Jack se destaca no solo por sus habilidades y fuerza, y su estricto código moral, sino también por sus desarrollados sentidos producto de su refinamiento y entrenamiento en artes marciales. Jack muestra las características dignas de un héroe.
Aku, es un demonio malvado que posee la capacidad de cambiar de forma. En el idioma japonés Aku significa "maldad" o "locura". Es similar a Akuma, el maligno demonio de la mitología japonesa. En el episodio de dos partes "El nacimiento del mal" se muestra sus orígenes, donde poco después del origen del universo aparece una gran entidad negra de pura maldad que emerge de las profundidades del espacio, pero que fue destruida en conjunto por los dioses Odín, Ra y Rāma. Durante la batalla un pequeño pedazo de esta entidad se salió de esta, viajando en el espacio por un período desconocido de tiempo antes de caer en la Tierra durante la era de los dinosaurios, causando su extinción. Este fragmento se convirtió en Aku, una enfermedad oscura que infectó la tierra y que se expandió infestando todo a su paso durante el paso de la Tierra primitiva. Aku apareció por primera vez en la región donde estaba el imperio gobernado por el padre de Jack, quien intentó destruir a Aku con una flecha envenenada. Sin embargo, esta no le causó daño sino que lo liberó, dándole conciencia, personalidad, forma humana y la capacidad para cambiar de forma. Las deidades (Odin, Ra, Rama) escogieron al padre de Jack para destruir a Aku, y al final de la batalla Aku fue encarcelado en la tierra en forma de un árbol gigante.
Años más tarde Aku fue despertado por un eclipse, así capturó al padre de Jack y esclavizó al pueblo que gobernaba. Tras la desaparición de Jack, Aku logró tomar el control del planeta, convirtiéndolo en una distopía habitada por extraterrestres, robots y otros habitantes raros. Esto se representa como un cambio en la historia de la Tierra, considerado como un universo paralelo.
Aku constantemente interfiere en el camino de Jack, ya sea atacándolo en persona como defendiéndose con sus secuaces. Ambos se sienten frustrados por no poder derrotarlo el uno al otro, por esto Jack ha desafiado a Aku en variadas ocasiones.
Aku a pesar de su maldad es una fuente de comedia debido a su carácter y diseño exagerado, además de sus constantes frustraciones.
El padre de Jack, quien fue el Emperador del area en la cual apareció Aku, trató de destruirlo con una flecha envenenada, pero en vez de destruirlo lo liberó. Con ello, Aku derrotó al padre de Jack y una vez derrotado él, fue a provocar alboroto y destrucción a su pueblo. Los dioses vieron en el padre de Jack una sensación de bien y lo llevaron a un santuario en el pico de una montaña en la región. Tomando su esencia de bien, forjaron la espada que lleva Jack. Con la espada y una armadura mágica el padre de Jack fue a enfrentar a Aku. Sin embargo, no pudo destruir a Aku y quedó forzado a dejarlo atrapado en la tierra. Cuando Aku despertó, atacó al padre de Jack y lo esclavizó antes de que este último pudiera usar su espada para encerrarlo de nuevo.